Prijepolje je pravo mesto za sve one koji vole šetnju po priridi. Nudi više lokacija za šetnju, na kojima se mogu upoznati i druge blagodeti ovog kraja.

U Kamenoj Gori postoji markirana staza od 80 km. Šetnja po ovoj planini, koja je zvanično proglašena vazdušnom banjom, pruža mogućnost svakom posetiocu da odmori svoja pluća i ispuni se pozitivnom energijom koja je karakteristična za njene gorštake.

Sopotnica ima markiranu stazu od 100 km koja obuhvata i kanjon Mileševke. Šetnjom po ovoj stazi pruža se mogućnost da se vide predivni vodopadi, kanjon reke Mileševke koji je stanište beloglavog supa i Pančićeve omorike i manastira Mileševa.

Pored ove dve staze postoji još mesta koja su pogodna za šetnju, Pobijenik, Zlatar, Jabuka. Na ovim stazama obezbedjeni su licencirani vodiči.